| 风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法 |
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| 引用本文： | 郑体强,王建华,赵梦铠,吴恭兴.风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法[J].应用声学,2016,24(3):163-167. |
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| 作者姓名： | 郑体强 王建华 赵梦铠 吴恭兴 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,,上海海事大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（海洋环境下多无人艇协同机制航行机制与仿人自适应控制研究） |
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| 摘 要： | 摘要：针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题，建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型，提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法。首先，基于视距导航原理，设计了跟踪期望航向角的PD控制器，通过融合路径方向，距离偏差及船长比等信息，实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。然后，针对不同船长比对直线路径跟踪的影响，采用模糊控制方法，设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入，以船长比为输出的模糊控制模块，对船长比进行自适应调整，以提高控制器的抗风干扰性能。仿真结果表明，所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差，较之传统单纯PD控制方法，抵抗风干扰的能力得到提高。
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| 关 键 词： | 关键词：无人水面艇 路径跟踪 风干扰 可变船长比 模糊控制 |
| 收稿时间： | 9/1/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2015/11/4 0:00:00 |
Path Following Method of Unmanned Surface Vehicle Based on Variable Ship Length Rate Under the Wind Interference |
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| Wang-Jianhu,Zhao-Mengkai and Wu-Gongxing.Path Following Method of Unmanned Surface Vehicle Based on Variable Ship Length Rate Under the Wind Interference[J].Applied Acoustics,2016,24(3):163-167. |
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| Authors: | Wang-Jianhu Zhao-Mengkai and Wu-Gongxing |
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| Institution: | Marine Technology & Control Engineering Key Laboratory, Shanghai Maritime University, Shanghai,Marine Technology & Control Engineering Key Laboratory, Shanghai Maritime University, Shanghai,,Shanghai Maritime University, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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