复杂环境下无人机集群运动一致性的群体熵度量

针对无人机集群在多障碍物或空间受限等复杂环境中协同飞行时无法实现群体自主的协同演化及适应环境、态势的变化，导致整个群体运动产生振荡、失控等一致性差的问题，提出一种无人机集群运动一致性的群体熵度量理论。通过建立群体运动行为稳定程度的熵度量函数，作为个体之间协同运动的适应度值指标，实现复杂环境下无人机集群运动一致性的自适应调节。最后进行仿真实验，相比传统无人机集群算法，引入群体熵度量的无人机运动集聚收敛速度提高30%，复杂环境中集群运动的熵值波动范围下降21.8%，有效证明群体熵度量对于无人机集群运动一致性的提高。