| 一种用于人体垂直平衡控制的小脑模型 |
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| 引用本文： | 张少白,阮晓钢,成谢锋,冯志全.一种用于人体垂直平衡控制的小脑模型[J].电子学报,2008,36(11):2132-2138. |
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| 作者姓名： | 张少白 阮晓钢 成谢锋 冯志全 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100022;南京邮电大学计算机学院,江苏,南京,210003;北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100022;南京邮电大学计算机学院,江苏,南京,210003;济南大学信息科学与工程学院,山东,济南,250022 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家自然科学基金
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高等学校博士学科点专项科研基金
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南京邮电大学引进人才项目
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| 摘 要： | 提出了一种具有长回路力反馈以及增益调整的控制模型,用以描述人体垂直平衡的控制.模型主要由大脑和小脑两部分组成.小脑部分由两组增益表示.这两组增益负责提供踝—膝—臀环路之间相同或交联关节长回路延伸反应的线性缩放比.大脑部分则仅仅包含一组相同关节线性力反馈的增益.本文提出,小脑是将控制增益组作为感觉人体运动状态的函数来转换的.通过仿真,该模型证明,稳定的、具有线性增益调整的混合长回路反馈,可以在缺乏明确动态内模的情况下提供实时平衡控制.
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| 关 键 词： | 小脑模型 垂直平衡 实时平衡控制 仿真 |
| 收稿时间： | 2007-10-08 |
A Model of Cerebellum for Control of Human Upright Balance |
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| ZHANG Shao-bai,RUAN Xiao-gang,CHENG Xie-feng,FENG Zhi-quan.A Model of Cerebellum for Control of Human Upright Balance[J].Acta Electronica Sinica,2008,36(11):2132-2138. |
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| Authors: | ZHANG Shao-bai RUAN Xiao-gang CHENG Xie-feng FENG Zhi-quan |
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| Institution: | ZHANG Shao-bai1,2,RUAN Xiao-gang1,CHENG Xie-feng2,FENG Zhi-quan3 (1.College of Electronic Information , Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100022,China,2.College of Computer,Nanjing University of Posts , Telecommunications,Nanjing,Jiangsu 210003,3.School of Information Science , Engineering,Jinan University,Jinan,Sh,ong 250022,China) |
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| Abstract: | The paper presents a model of cerebellum with long-loop force feedback and gains scheduling so as to demonstrate the control of human upright balance.The model consists mostly of two parts,i.e.cerebrum and cerebellum.The cerebellar component of the controller is represented by two sets of gains that provide linear scaling of same-joint and interjoint long-loop stretch responses between ankle,knee and kip.Whereas the cerebral component of the model composes a single set of same-joint liner force feedback gai... |
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| Keywords: | cerebellar model upright balance realistic balance control simulation |
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