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| 一种Jerk平滑的非对称正弦轨迹规划设计方法 | |
| 引用本文： | 朱其新,金雨昇,刘红俐,朱永红.一种Jerk平滑的非对称正弦轨迹规划设计方法[J].系统科学与数学,2022(3):555-567. |
| 作者姓名： | 朱其新 金雨昇 刘红俐 朱永红 |
| 作者单位： | 1. 苏州科技大学机械工程学院;2. 苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室;3. 景德镇陶瓷大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51875380,62063010,51375323)资助课题； |
| 摘 要： | 为了减小运动控制中三角函数类型轨迹规划在减速段产生的振动和冲击,文章提出了使减速段Jerk平滑过渡的非对称正弦轨迹规划的系统的设计方法.首先,根据S曲线的闭合形式非对称设计方法,将其在正弦算法中实现;然后,针对正弦加加速度在减速段存在突变的问题进行优化,并提出不同目标行程下确定运动参数的方法;最后,通过频域分析和仿真实... |
| 关 键 词： | 轨迹规划 非对称 正弦曲线 加加速度 振动 |