一种速率积分半球谐振陀螺自校准方法

速率积分模式下半球谐振陀螺具备大测量范围、高带宽及极佳的标度因数等优良特性，但阻尼不均匀及其随温度、老化等的变化导致的驻波周向漂移及其不稳定性限制了速率积分半球谐振陀螺的工程应用。为减小这种驻波周向漂移的影响，基于半球谐振陀螺的二维振动模型和控制模型，通过驻波角周期性自进动与频率调制结合的自校准方法实现了模型参数的实时辨识、周向漂移的实时补偿及载体转速的实时解算。自校准速率积分半球谐振陀螺实测20小时的数据表明，启动2小时后，从0时刻开始的平均零偏为0.06°/h,10小时后稳定在0.018°/h以内，零偏不受周向漂移影响，陀螺的长时工作精度得到了大幅提高。