一种基于主从模式的无动力飞行器协同制导方法

针对具有机械能单调递减特性的无动力飞行器协同制导问题，提出一种基于主从模式的无动力飞行器协同制导方法。在满足协同判定条件后，主飞行器按协同构型要求根据集群初始位置和目标航路点计算集群中各飞行器初始及终端控制点坐标，各飞行器根据控制点坐标规划纵向平面航程-高程、侧向平面航程-地心距参考轨迹并跟踪；在集群飞行过程中，主飞行器根据各飞行器相对构型预期位置的航程和速度偏差进行侧向能量管理控制，各飞行器按照设计能量管理曲线进行减速以保持构型。经仿真验证，协同构型相对距离偏差可控制在42.1 m(3σ)以内，具有一定的工程应用价值。