一种考虑加表不对称误差的冗余惯组标定方法

使用冗余惯性器件的捷联惯组有效地提高了其可靠性，还能提高导航精度，但也同时对其标定技术提出了新的要求。提出了一种迭代式的冗余惯组分立标定方法，可消除加表不对称误差对标定造成的影响，提高标定精度。首先建立了基于方向余弦的惯性器件输入输出模型，用最优估计方法计算模型中各参数。其次，使用迭代方法消除由于加表刻度因数不对称造成的参数估计误差，且所提方法无需北向基准。试验结果证明，在整个5100 s的动态导航中使用所提方法后，全程位置精度均有所提升，并能将末端位置精度提升约400 m。