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| 双目视觉空间定位系统中点云目标融合分割算法 | |
| 引用本文： | 彭凯,饶钰涵,肖艳军,杨泽青.双目视觉空间定位系统中点云目标融合分割算法[J].中国惯性技术学报,2023(8):777-782+789. |
| 作者姓名： | 彭凯 饶钰涵 肖艳军 杨泽青 |
| 作者单位： | 1. 河北工业大学机械工程学院;2. 天津大学精密仪器与光电子工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（52175461）；;河北省自然基金（E2022202136）； |
| 摘 要： | 针对现有点云分割算法精度差、效率低的问题，提出了一种双目视觉空间定位系统中点云目标融合分割算法。首先，使用随机采样一致性算法剔除场景中的背景平面，保留目标点云；其次，改进P-Linkage聚类分割算法，完成三维点云多目标分割，并使用最小包围盒算法测量目标物体尺寸。实验结果表明，所提算法可以将物体测量误差稳定在3.8%以下，运行效率提高1.5～4.4倍，具有良好的自适应能力，实现了目标物体的精确分割和测量。 |
| 关 键 词： | 工业测量 双目视觉 点云 点云分割 |