基于自适应步长约束的行人导航系统误差修正算法 |
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作者姓名: | 路永乐 惠嘉威 杨杰 罗毅 修蔚然 |
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作者单位: | 重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心 |
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基金项目: | 重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxmX0566); |
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摘 要: | 基于惯性传感器的行人导航系统定位精度随时间累积下降,根据捷联惯导理论和人体运动学特征,提出基于自适应步长约束的行人导航误差修正算法。所提算法首先利用零速检测划分行人运动区间,其次根据加速度信息利用自适应步长估计模型计算各区间内步长,最后通过零速修正与步长约束模型修正导航误差。实验将WT901BC姿态仪固定于行人脚跟,并围绕闭环路径行走进行算法验证。实验结果表明,相比于零速修正,经过自适应步长约束算法修正后,行进240 m后起点、终点间距离误差平均值由2.50 m下降至0.18 m,导航闭环误差平均值由1.04%D下降至0.07%D,有效提高行人导航系统的定位精度。
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关 键 词: | 行人导航系统 惯性测量单元 零速修正 步长约束 误差修正 |
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