基于自适应步长约束的行人导航系统误差修正算法

基于惯性传感器的行人导航系统定位精度随时间累积下降，根据捷联惯导理论和人体运动学特征，提出基于自适应步长约束的行人导航误差修正算法。所提算法首先利用零速检测划分行人运动区间，其次根据加速度信息利用自适应步长估计模型计算各区间内步长，最后通过零速修正与步长约束模型修正导航误差。实验将WT901BC姿态仪固定于行人脚跟，并围绕闭环路径行走进行算法验证。实验结果表明，相比于零速修正，经过自适应步长约束算法修正后，行进240 m后起点、终点间距离误差平均值由2.50 m下降至0.18 m，导航闭环误差平均值由1.04%D下降至0.07%D，有效提高行人导航系统的定位精度。