未知畸变参数时多视图三维重建相对位姿估计方法 |
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引用本文: | 薛俊诗,舒奇泉,郭宁博.未知畸变参数时多视图三维重建相对位姿估计方法[J].光子学报,2018(6). |
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作者姓名: | 薛俊诗 舒奇泉 郭宁博 |
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作者单位: | 航天工程大学研究生院;中国人民解放军78156部队111分队 |
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摘 要: | 针对多视图三维重建中畸变影像的相对姿态估计问题,提出了一种高精度的鲁棒性估计方法.根据对极几何关系,推导了畸变中心未知时的畸变基础矩阵表达模型.在系数矩阵中引入加权矩阵,控制参与估计的匹配对应点,通过奇异值分解估计畸变基础矩阵.根据加权矩阵更新准则对加权矩阵进行更新,然后进行迭代计算,比较前后两次估计得到的内点数目及平均极线距离,得到畸变基础矩阵的最优解,并判断是否需要继续迭代.在得到最优畸变基础矩阵后,再分别对畸变中心、畸变参数以及焦距进行估计.仿真和真实实验表明该方法能有效提高相对姿态鲁棒估计速度,在噪声均方差为2.5时,畸变参数误差均值小于2%,焦距估计误差小于3.5%.
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