| GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法 |
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| 引用本文： | 焦雅林,高社生,薛丽.GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法[J].中国惯性技术学报,2010,18(3). |
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| 作者姓名： | 焦雅林 高社生 薛丽 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,自动化学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 航空科学基金，陕西省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表明,抗差自适应滤波不但能自适应地确定观测噪声的协方差矩阵,而且能利用自适应因子调节状态参数噪声的协方差矩阵,可以控制观测异常和动态模型噪声异常对状态参数估值的影响,使状态参数的估值更加合理。自适应Kalman滤波使位置误差控制在30m,而对抗差自适应Kalman滤波能使位置误差控制在18m左右,且误差控制更稳定。
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| 关 键 词： | GPS/DR 组合导航 抗差自适应滤波 Kalman 滤波 航位推算 |
Adaptive robust filtering algorithm in GPS/DR integrated navigation |
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| JIAO Ya-lin,GAO She-sheng,XUE Li.Adaptive robust filtering algorithm in GPS/DR integrated navigation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2010,18(3). |
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| Authors: | JIAO Ya-lin GAO She-sheng XUE Li |
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