| 基于姿态跟踪的LINS晃动基座初始对准 |
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| 引用本文： | 李汉舟,潘泉,王小旭,张娟妮,邓麟.基于姿态跟踪的LINS晃动基座初始对准[J].光子学报,2015,44(5). |
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| 作者姓名： | 李汉舟 潘泉 王小旭 张娟妮 邓麟 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学自动化学院,西安,710072
2. 航天科技集团第16研究所,西安,710100 |
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| 摘 要： | 为了提高激光捷联惯性导航系统在晃动基座上的初始对准准确度,将惯性仪表数据的低频波动看作载体真实姿态晃动的反映,采用对准算法跟踪这种姿态变化.粗对准在惯性坐标系进行,利用惯性系对准对姿态变化敏感的特性,跟踪载体姿态角变化,确保粗对准误差为小角度;精对准采用标准Kalman滤波,避免了复杂的非线性算法,将两个水平加速引入Kalman滤波的量测向量,利用水平加速度对姿态角变化的敏感性,提高了Kalman滤波对准算法跟踪载体姿态变化的能力.提出了一种晃动基座对准准确度的考核方法,通过激光捷联惯性导航系统车载晃动对准和跑车试验,表明所提对准算法可以在风扰、发动机工作、人员晃动等干扰条件下,实现自对准,对准时间180s,对准重复性为0.04°,跑车水平定位误差达到770m/h,满足高准确度惯性导航设备要求.
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| 关 键 词： | 激光惯性导航系统 初始对准 Kalman滤波 晃动基座 姿态跟踪 激光陀螺 |
LINS Initial Alignment Algorithm Based on the Attitude Tracking Approach for a Rocking Base |
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| LI Han-zhou,PAN Quan,WANG Xiao-xu,ZHANG Juan-ni,DENG Lin.LINS Initial Alignment Algorithm Based on the Attitude Tracking Approach for a Rocking Base[J].Acta Photonica Sinica,2015,44(5). |
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| Authors: | LI Han-zhou PAN Quan WANG Xiao-xu ZHANG Juan-ni DENG Lin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Laser inertial navigation Initial alignment Kalman filter Rocking base Attitude tracking Laser gyro |
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