| H∞滤波在无陀螺捷联惯导系统中的应用 |
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| 引用本文： | 刘涛,赵国荣,李冀鑫.H∞滤波在无陀螺捷联惯导系统中的应用[J].中国惯性技术学报,2009,17(1). |
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| 作者姓名： | 刘涛 赵国荣 李冀鑫 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院,研究生管理大队,山东,烟台,264001
2. 海军航空工程学院控制工程系,山东,烟台,264001 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 无陀螺捷联惯导系统角速度解算精度不高是其难以实现工程化瓶颈问题.为此,首先深入分析了无陀螺捷联惯导系统的角速度解算原理,并推导出了所用加速度计配置方案的角速度解算方程.然后创造性地构建了Kalman滤波器的状态方程和滤波方程,突破了以往采用Kalman滤波时必须引入额外观测信息(如GPS观测值)的模式.在此基础上构建了系统的H∞滤波器,并借助某型导弹的弹道数据,在外部噪声分别为白噪声和有色噪声的条件下对积分法、开方法、卡尔曼滤波器和H∞滤波器进行了仿真比较,验证了H∞滤波器具有较高的解算精度和对系统的不确定性具有良好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 无陀螺 加速度计 角速度 H∞鲁棒滤波 |
Gyroscope-free strapdown inertial navigation system using H∞ robust filtering |
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| LIU Tao,ZHAO Guo-rong,LI Ji-xin.Gyroscope-free strapdown inertial navigation system using H∞ robust filtering[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(1). |
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| Authors: | LIU Tao ZHAO Guo-rong LI Ji-xin |
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