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| 一种低复杂度的惯性/GNSS矢量深组合方法 | |
| 作者单位： | ;1.天津航海仪器研究所;2.中船集团航海保障技术实验室;3.中国移动天津公司 |
| 摘 要： | 针对标量跟踪中接收机各跟踪通道相互独立,通道之间没有信息交互和相关辅助的现象,提出了一种惯性/GNSS矢量深组合方法。该方法将接收机标量跟踪独立的跟踪通道合并为一个大通道,通过所有通道信息联合对各通道控制信息进行估计,一方面降低了通道噪声,另一方面能够实现强信号通道对弱信号通道的辅助,进一步提升接收机的跟踪灵敏度。此外,它将惯导滤波与接收机滤波融合为一个滤波器,降低了计算复杂度,易于工程实现。仿真结果表明,所提出算法相比标量深组合算法,能够有效改善多普勒频率误差、灵敏度以及速度、高度误差,将多普勒频率误差从原来的9.21 Hz降低到0.94 Hz,速度误差改善约33.3%,高度误差减少1.5～2 m。 |
| 关 键 词： | 矢量 深组合 惯性导航 低复杂度 |
A low-complexity inertial/GNSS vector deep integration method |
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| Keywords: | |