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| 两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制 | |
| 引用本文： | 冯汉超,董振乐.两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制[J].应用声学,2014,22(11):3545-3548. |
| 作者姓名： | 冯汉超 董振乐 |
| 作者单位： | 河北工程大学 信息与电气工程学院,河北 邯郸 056038,南京理工大学 机械工程学院,南京 210094 |
| 基金项目： | “十二五”国防基础科研项目(B2620110005)。 |
| 摘 要： | 针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性；由于控制律中含有采集信号的高阶微分项,为避免采集噪声对控制精度的影响,采用微分观测器,以减小其影响；仿真结果表明,相对于PID及传统自适应鲁棒控制器,使用该控制方法后,系统跟踪精度明显提高,且控制输入更加平滑,具有较好的瞬态与稳态性能。 |
| 关 键 词： | 转台 位置伺服 轴间耦合 自适应鲁棒控制 微分观测器 |
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