| 基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究 |
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| 引用本文： | 任红格,霍美杰,李福进,张磊,赵文斌.基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究[J].应用声学,2014,22(11):3606-3608. |
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| 作者姓名： | 任红格 霍美杰 李福进 张磊 赵文斌 |
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| 作者单位： | 河北联合大学 电气工程学院,河北 唐山 063000,河北联合大学 电气工程学院,河北 唐山 063000,河北联合大学 电气工程学院,河北 唐山 063000,河北联合大学 现代技术教育中心,河北 唐山 063000,河北联合大学 电气工程学院,河北 唐山 063000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61203343)；河北省自然基金(E2014209106)。 |
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| 摘 要： | 针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型；该模型将动态结构模型与径向基函数网络结构有机结合,采用的是需要时生长的自组织生长算法,通过插入新的神经元、改变竞争层神经元间的连接以及调整层与层的连接权值,达到模型输出的精度要求,有效地解决了在输入特定的网络数据时,能产生期望的输出；该模型应用于两轮平衡机器人的平衡控制,经过仿真实验表明,该动态结构模型能够实现对两轮平衡机器人的平衡控制,且有一定的抗干扰性和实用价值。
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| 关 键 词： | 动态结构模型 生长算法 自组织 径向基函数 两轮机器人 |
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