基于SE(3)-EKF的旋翼无人机GNSS/SINS空中快速对准方法

针对旋翼无人机GNSS/SINS组合导航系统采用传统对准方法难以在大失准角下实现空中快速对准的问题，提出了一种基于SE(3)-EKF的旋翼无人机GNSS/SINS空中快速对准方法。将姿态和速度状态误差量构造为李群元素，并考虑陀螺仪和加速度计零偏误差，构建了群-矢量混合误差模型，推导了基于SE(3)-EKF的GNSS速度量测方程。实验结果表明：当失准角为[3°, 4°, 95°]时，所提方法在200 s内实现了约为0.1°的水平姿态对准精度，较传统的扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）分别提高了50%以上和20%以上；航向角误差约为0.4°，相较于EKF、UKF分别降低了45%以上和43%以上。当失准角为[20°, 20°, 175°]时，EKF和UKF已无法收敛，而所提方法水平姿态误差可收敛到约0.1°，方位误差可收敛到约0.5°，验证了所提方法适用于不同场景下的初始失准角，具备一定的工程应用价值。