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| 主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法 | |
| 引用本文： | 高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇.主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法[J].宁波大学学报(理工版),2019(4). |
| 作者姓名： | 高旭峰 陈庆盈 邓益民 郑天江 杨宇 |
| 作者单位： | 宁波大学机械工程与力学学院;中国科学院宁波材料技术与工程研究所;浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |