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| 基于无障碍凸区域的无人机在线航迹规划 | |
| 引用本文： | 李文博,秦小林,罗刚.基于无障碍凸区域的无人机在线航迹规划[J].系统科学与数学,2021(6):1493-1506. |
| 作者姓名： | 李文博 秦小林 罗刚 |
| 摘 要： | 针对多旋翼无人机的在线航迹规划问题,提出了一种基于无障碍凸区域的方法(IRIS-Astar).该方法引入了基于概率路标图(probabilistic roadmap,PRM)的A*算法,用于离线规划全局路径.在无人机在线航迹规划阶段,通过IRIS算法(interative regional inflation by s... |
| 关 键 词： | 在线航迹规划 避障 概率路标图 A*算法 IRIS-Astar算法 |