| 基于蚁群搜索理论的优化卡尔曼步频预测 |
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| 引用本文： | 方正,王磊,余韬,陈思媛. 基于蚁群搜索理论的优化卡尔曼步频预测[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2015, 0(7) |
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| 作者姓名： | 方正 王磊 余韬 陈思媛 |
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| 作者单位： | 厦门大学机电工程系，福建厦门，361005 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助项目(2012J01413)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XM U ．2013121018)；大学生创新创业训练计划资助项目(XM U ．DC2013009)． |
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| 摘 要： | 为了使智能下肢能够实时地调节膝关节阻尼,使其固有频率与实际步频相符,达到更加接近正常步态的效果,提出了一种基于蚁群搜索理论的卡尔曼步频预测算法.利用蚁群算法在规定的连续域中寻找卡尔曼预测方程中系统误差与测量误差两个参数的最优组合,实现对卡尔曼预测方程的优化.通过获取六组人行走的步频数据进行实验,结果表明:经蚁群算法优化后,卡尔曼预测算法预测得到的步频与后验值之间的误差比跟随方式的误差分别减少了44.10%,43.42%和36.17%,证明了基于蚁群搜索理论的优化卡尔曼步频预测方法在智能下肢控制上具有良好的应用前景.
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| 关 键 词： | 智能下肢 足底压力 步频 卡尔曼预测方程 蚁群算法 |
Optimal Kalman stride f requency prediction based on the theory of ant colony search |
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| Fang Zheng,Wang Lei,Yu Tao,Chen Siyuan. Optimal Kalman stride f requency prediction based on the theory of ant colony search[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2015, 0(7) |
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| Authors: | Fang Zheng Wang Lei Yu Tao Chen Siyuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent lower limb plantar pressure stride frequency Kalman prediction equations ant colony algorithm |
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