| 足部安装MEMS-IMU个人导航系统 |
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| 引用本文： | 王立兵,杨松普,罗巍,皮燕燕.足部安装MEMS-IMU个人导航系统[J].中国惯性技术学报,2016(4):460-463. |
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| 作者姓名： | 王立兵 杨松普 罗巍 皮燕燕 |
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| 作者单位： | 1. 中国人民解放军63961部队,北京,100012;2. 天津航海仪器研究所,天津,300131 |
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| 基金项目： | 国防基础科研重点项目(A0320132002) |
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| 摘 要： | 为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题,导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础,进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术,设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度,姿态,位置误差进行估计,将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明,基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差,使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。
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| 关 键 词： | 个人导航系统 MEMS 零速修正 零速检测 |
Pedestrian navigation algorithm based on MEMS-IMU |
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| WANG Li-bing;YANG Song-pu;LUO Wei;PI Yan-yan.Pedestrian navigation algorithm based on MEMS-IMU[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2016(4):460-463. |
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| Authors: | WANG Li-bing;YANG Song-pu;LUO Wei;PI Yan-yan |
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| Institution: | WANG Li-bing;YANG Song-pu;LUO Wei;PI Yan-yan;Troop 63961 of PLA;Tianjin Navigation Instrument Research Institute; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pedestrian navigation system MEMS zero velocity updating zero velocity detection |
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