基于抗差自适应Kalman滤波的车辆定位新方法(英文) |
| |
引用本文: | 贾勇,李岁劳,时文涛,秦永元.基于抗差自适应Kalman滤波的车辆定位新方法(英文)[J].中国惯性技术学报,2018(2). |
| |
作者姓名: | 贾勇 李岁劳 时文涛 秦永元 |
| |
作者单位: | 西北工业大学自动化学院;西安飞行自动控制研究所 |
| |
摘 要: | 针对车辆定位的特点,提出一种基于旋转调制技术及运动学约束的车辆定位新方法。首先,对量测方程进行改进,并对量测噪声进行白化;然后,针对系统存在动态模型误差及观测异常情况,采用抗差自适应Kalman滤波算法抑制上述误差对状态参数估计的影响;最后,将该方法应用到实际的车辆定位系统中。实验结果显示,与传统Kalman滤波法的结果相比,新方法得到的东向和北向最大位置误差均小于Kalman滤波算法,定位精度较Kalman滤波算法提高26.7%,表明该方法具有很好的鲁棒性和自适应能力,能有效抑制系统模型误差及观测异常对系统的影响,从而提高车辆定位精度。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|