移动机器人运动轨迹规划平滑性研究 |
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作者单位: | 兰州交通大学 甘肃兰州 730070 |
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摘 要: | 针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。
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关 键 词: | 路径规划 机器人 最小二乘法 |
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