基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究 |
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引用本文: | 杨玉孔艾文宇.基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究[J].光学与光电技术,2016(4):63-67. |
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作者姓名: | 杨玉孔艾文宇 |
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作者单位: | 1.华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室430223; |
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基金项目: | 总装基金(9140A01060112JW05017)资助项目 |
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摘 要: | 里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度。利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求。
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关 键 词: | 车载激光惯导 里程计 组合导航 误差标定 |
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