| 基于ICP和NDT的激光点云匹配方法研究 |
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| 引用本文： | 朱锋,吴长水,茅健.基于ICP和NDT的激光点云匹配方法研究[J].智能计算机与应用,2022,12(4):140-145. |
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| 作者姓名： | 朱锋 吴长水 茅健 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海201620 |
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| 摘 要： | 在三维激光SLAM中,激光里程计的求解精度对建图精度有着至关重要的作用.为定量分析前端激光里程计中点云匹配方法的效率和精度,本文根据2种不同的点云匹配方法:迭代最近点ICP,正态分布变换NDT,搭建了前端激光里程计,并分别在KITTI数据集上进行了仿真实验,得出了绝对位姿误差和相对位姿误差,结果表明NDT算法精度和鲁棒...
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| 关 键 词： | 前端激光里程计 点云匹配 ICP NDT |
Research on lidar point cloud matching method based on ICP and NDT |
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| ZHU Feng,WU Changshui,MAO Jian.Research on lidar point cloud matching method based on ICP and NDT[J].INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS,2022,12(4):140-145. |
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| Authors: | ZHU Feng WU Changshui MAO Jian |
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