| 基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究 |
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| 引用本文： | 陈方,熊智,郁丰,刘建业.基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究[J].微电子学与计算机,2009,26(5). |
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| 作者姓名： | 陈方 熊智 郁丰 刘建业 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,导航研究中心,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.
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| 关 键 词： | 计算机视觉 视觉导航 位姿估计 信息融合 |
An Iterative Fusing Algorithm for Pose Estimation Based on Binocular Vision |
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| CHEN Fang,XIONG Zhi,YU Feng,LIU Jian-ye.An Iterative Fusing Algorithm for Pose Estimation Based on Binocular Vision[J].Microelectronics & Computer,2009,26(5). |
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| Authors: | CHEN Fang XIONG Zhi YU Feng LIU Jian-ye |
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