| 重力辅助惯性导航中延时误差补偿算法研究 |
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| 引用本文： | 姜鑫,周广涛,石惠文,程正生.重力辅助惯性导航中延时误差补偿算法研究[J].压电与声光,2015,37(1):113-116. |
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| 作者姓名： | 姜鑫 周广涛 石惠文 程正生 |
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| 作者单位： | (1.哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001；;2.中船重工第七七研究所，江西 九江 332000) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51379042) |
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| 摘 要： | 在重力辅助惯性导航系统中，由于重力仪的输出存在时间延迟，造成了观测信息滞后，采用常规扩展卡尔曼滤波算法难以保证滤波的精度。因此，该文首先建立了适应扩展卡尔曼滤波的数学模型，将重力仪实测重力异常与惯导系统指示位置的地图重力异常值之差作为量测信息；然后利用厄特弗斯效应计算重力仪的延迟时间；在此基础上，提出了一种延迟误差补偿算法，将其应用到重力辅助惯性导航系统中。仿真结果表明，该算法能有效地降低时间延迟给系统造成的不利影响，从而提高重力辅助惯性导航系统的定位精度。
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| 关 键 词： | 惯性导航系统 重力仪 扩展卡尔曼滤波 厄特弗斯效应 时间延迟补偿 |
Research on Time Delay Compensation Algorithm for Gravity Aided Inertial Navigation System |
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| JIANG Xin,ZHOU Guangtao,SHI Huiwen and CHENG Zhengsheng.Research on Time Delay Compensation Algorithm for Gravity Aided Inertial Navigation System[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2015,37(1):113-116. |
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| Authors: | JIANG Xin ZHOU Guangtao SHI Huiwen and CHENG Zhengsheng |
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| Institution: | (1.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;;2.CSIC 707 Research Institute,Jiujiang 332000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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