| 基于可视图法的改进Dijkstra算法 |
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| 引用本文： | 李大东,孙秀霞,彭建亮,孙彪.基于可视图法的改进Dijkstra算法[J].电光与控制,2010,17(3). |
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| 作者姓名： | 李大东 孙秀霞 彭建亮 孙彪 |
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| 作者单位： | 空军工程大学工程学院,西安,710038 |
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| 摘 要： | 针对基于可视图的Dijkstra单向最短路径规划算法难以加入飞行性能约束的问题,将飞行轨迹视为一系列直线和圆弧,利用转弯离开点与进入点构建三圆弧组合实现避障转弯,成功地在算法中引入最小转弯半径约束。采用纯数学公式推导,详细介绍了推导过程。算法减少了无关节点运算,提高了查询与规划最短路径效率。通过对比仿真,验证了算法有效性。
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| 关 键 词： | 航迹规划 Dijkstra算法 可视图 避障路径规划 |
A Modified Dijkstra's Algorithm Based on Visibility Graph |
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| LI Dadong,SUN Xiuxia,PENG Jianliang,SUN Biao.A Modified Dijkstra's Algorithm Based on Visibility Graph[J].Electronics Optics & Control,2010,17(3). |
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| Authors: | LI Dadong SUN Xiuxia PENG Jianliang SUN Biao |
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| Institution: | Engineering Institute;Air Force Engineering University;Xi'an 710038;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning Dijkstra algorithm visibility graph obstacle avoidance trajectory planning |
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