| 基于MATLAB/SimMechanics工业机器人惯量前馈仿真研究 |
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| 引用本文： | 李劲松,赵连玉,刘振忠.基于MATLAB/SimMechanics工业机器人惯量前馈仿真研究[J].天津理工大学学报,2015(1):21-24,40. |
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| 作者姓名： | 李劲松 赵连玉 刘振忠 |
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| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 根据当今工业生产过程中的需求,对工业机器人控制系统做了简要介绍.在普通的伺服控制系统的基础上,引入了惯量前馈技术以提高系统控制性能.为了验证引入惯量前馈技术后的机器人系统动态特性,运用了SimMechanics模块建立了机器人模型,并且进行了运动学仿真.结果表明,引入惯量前馈技术的机器人控制系统相对于普通伺服控制系统拥有更好的控制效果和动态特性.
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| 关 键 词： | 前馈控制 伺服系统 定位精度 |
Research of industrial robot inertia feedforward control simulation based on MATALB/SimMechanics |
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| LI Jin-song;ZHAO Lian-yu;LIU Zhen-zhong.Research of industrial robot inertia feedforward control simulation based on MATALB/SimMechanics[J].Journal of Tianjin University of Technology,2015(1):21-24,40. |
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| Authors: | LI Jin-song;ZHAO Lian-yu;LIU Zhen-zhong |
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| Institution: | LI Jin-song;ZHAO Lian-yu;LIU Zhen-zhong;School of Mechanical Engineering,Tianjin University of Technology; |
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| Abstract: | |
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