| 可重组机器人运动学正逆解的自动生成 |
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| 引用本文： | 费燕琼,冯光涛,赵锡芳,徐卫良.可重组机器人运动学正逆解的自动生成[J].上海交通大学学报,2000,34(10):1430-1433. |
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| 作者姓名： | 费燕琼 冯光涛 赵锡芳 徐卫良 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械工程学院，上海 200030
2. 东南大学机械工程系，南京 210096 |
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| 摘 要： | 可重组模块机器人构形确定后，找出依序的连杆、关节模块，采用指数积（ＰＭＥ）法，自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程，找出规律，分布４个子问题，成功地运用ＰＭＥ法得到自动求模块机器人逆解的算法－逆运动学指数积（ＰＭＥＩ）法。Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性。
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| 关 键 词： | 模块机器人 自动生成 运动学正逆解 |
| 文章编号： | 1006-2467(2000)10-1430-04 |
| 修稿时间： | 1999年6月8日 |
Automatic Generation of the Reconfigurable Robot Forward and Inverse Kinematics |
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| FEI Yan-qiong,FEN Guang-tao,ZHAO Xi-fang,Xu Wei-liang.Automatic Generation of the Reconfigurable Robot Forward and Inverse Kinematics[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2000,34(10):1430-1433. |
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| Authors: | FEI Yan-qiong FEN Guang-tao ZHAO Xi-fang Xu Wei-liang |
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| Abstract: | When the configuration of reconfigurable modular robot is finalized,the link module and joint module are gained.The PME method isadopted.So the forward kinematics isgenerated automatically.As for the inverse kinematics,this paper transferred the body coordinate system to the fixed coordinate sys- tem and found the rules,then divided them into 4 sub- problems. With the PME method,the inverse kine- matics algorithm( PMEImethod) was got.Under Windows environmentsome examples were given. |
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| Keywords: | modular robot automatic generation forward kinematics inverse kinematics |
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