| 一种复杂多介质环境下的视觉/惯性自适应组合导航方法 |
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| 引用本文： | 张朝飞,罗建军,龚柏春,朱战霞.一种复杂多介质环境下的视觉/惯性自适应组合导航方法[J].中国惯性技术学报,2016(2):190-195. |
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| 作者姓名： | 张朝飞 罗建军 龚柏春 朱战霞 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,西安710072;航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61004124)，中央高校基本科研业务费专项资金资助(3102014KYJD007) |
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| 摘 要： | 针对空间交会对接地面混合悬浮微重力模拟实验中自主水下航行器的高精度实时导航问题,提出了一种复杂多介质环境下视觉/惯性自适应组合导航方案和算法。首先,以视觉定位系统的采样时标为基准对惯导系统的测量数据进行拟合,并通过惯导逆向导航的方法实现惯导与视觉定位系统的时间同步。然后,根据视觉系统量测噪声时变的特点,设计了可对量测噪声在线估计的指数渐消记忆型Sage-Husa自适应卡尔曼滤波组合导航算法。最后,通过实验验证了该组合方案和算法的有效性。实验结果表明提出的方法可以实现复杂多介质环境下的高精度实时导航,并且相比于测量数据未同步的标准卡尔曼滤波组合导航方式,其速度误差和位置导航误差分别降低了56%和64%。
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| 关 键 词： | 视觉定位系统 惯性导航系统 同步 自适应卡尔曼滤波 组合导航 |
Adaptive integrated navigation method of visual positioning/INS in complex multi-medium environment |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual positioning system inertial navigation system synchronization adaptive Kalman filter integrated navigation |
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