基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法 |
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引用本文: | 李艳,杨波,薛亮,周小刚.基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法[J].中国惯性技术学报,2016(4):485-489. |
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作者姓名: | 李艳 杨波 薛亮 周小刚 |
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作者单位: | 1. 长安大学信息学院,西安,710064;2. 第二炮兵工程大学控制工程系,西安,710025 |
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摘 要: | 为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
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关 键 词: | 里程计误差标定 车辆运动约束 组合定位定向 航位推算 卡尔曼滤波 |
Online calibration method for odometer's errors based on vehicle motion constraints |
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Abstract: | |
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Keywords: | odometer error calibration vehicle motion constraints integrated position and orientation determination dead reckoning Kalman filter |
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