RTAI在机器人控制技术中的运用

为了研究从一台运行RTAI（the RealTime Application Interface for Linux）实时Linux的PC机并行口输出两路PWM控制信号来驱动遥控机器人的前进、后退和转向，以及利用基于TCP／IP套接口的网络连接在控制端（即客户端）与遥控车（即服务器端）之间进行无线通信的具体过程。文中简要阐述了RTAI的原理和优缺点，并且用一台普通的台式计算机主板和遥控赛车模型搭建了一个移动机器人平台。实验结果表明，此平台可以很好的满足对遥控机器人的远程控制．具有很大的开发利用潜力。