| 水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文） |
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| 引用本文： | 黄浩乾,陈熙源,吕才平,周智恺,赵伟洪.水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文）[J].中国惯性技术学报,2014(5). |
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| 作者姓名： | 黄浩乾 陈熙源 吕才平 周智恺 赵伟洪 |
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| 作者单位： | 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096; 东南大学 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096 |
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| 基金项目： | 海洋公益性行业科研专项经费资助(201205035)；国家自然科学基金(51375087)；高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20110092110039)；江苏省研究生创新项目 |
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| 摘 要： | 近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模型来估计非高斯噪声,改进的粒子滤波进一步提高位姿估计精度。为了验证其效果,该方法应用于自主设计的水下滑翔器导航系统中并做了车载实验,实验结果表明所提IGMPF方法在实际应用中比传统的EKF和UKF表现更优,姿态角和位移误差比EKF和UKF减小了至少30%。
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| 关 键 词： | 惯性导航系统 位姿估计 高斯混合 改进粒子滤波器 |
Design and verification of improved Gaussian mixture particle filter for position and attitude estimation of underwater glider |
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| HUANG Hao-qian,CHEN Xi-yuan,LV Cai-ping,ZHOU Zhi-kai,ZHAO Wei-hong.Design and verification of improved Gaussian mixture particle filter for position and attitude estimation of underwater glider[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2014(5). |
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| Authors: | HUANG Hao-qian CHEN Xi-yuan LV Cai-ping ZHOU Zhi-kai ZHAO Wei-hong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inertial navigation system position and attitude estimation Gaussian mixture improved particle filter |
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