| 基于蜂窝网格粒子滤波的行人导航航向估计方法 |
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| 引用本文： | 曾庆化,万骏炜,刘建业,黄凯,顾姗姗. 基于蜂窝网格粒子滤波的行人导航航向估计方法[J]. 中国惯性技术学报, 2014, 0(5) |
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| 作者姓名： | 曾庆化 万骏炜 刘建业 黄凯 顾姗姗 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学 自动化学院,南京,210016
2. 中航工业陕西宝成航空仪表有限责任公司,宝鸡,721006 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61374115，61328301，61104188，61273057，61174197)；江苏高校优势学科建设工程项目 |
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| 摘 要： | 为了提高低成本行人惯性导航系统的实时导航精度,针对行人惯性导航系统航向角发散问题,提出一种适用于实时行人导航系统的蜂窝网格粒子滤波算法(CSPF,cellular structure particle filter)。该方法将二维平面划分为紧密相连的蜂窝六边形区域,记录行人运动的历史轨迹信息,采用粒子滤波方法对航向误差补偿量进行估计。蜂窝网格粒子滤波算法在行人惯性导航系统的实验结果表明,引入了蜂窝网格粒子滤波的行人惯性导航方法与常规方法相比能有效改善实时行人惯性导航精度。在二维行走实验中,水平位置误差百分比由5.3%改进到1.7%;三维行走实验中,水平误差百分比由4.2%改进到2.9%。
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| 关 键 词： | 行人导航 惯性导航 蜂窝结构 粒子滤波 |
Heading compensation algorithm based on cellular structure particle filter for pedestrian navigation |
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| ZENG Qing-hua,WAN Jun-wei,LIU Jian-ye,HUANG Kai,GU Shan-shan. Heading compensation algorithm based on cellular structure particle filter for pedestrian navigation[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2014, 0(5) |
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| Authors: | ZENG Qing-hua WAN Jun-wei LIU Jian-ye HUANG Kai GU Shan-shan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pedestrian navigation inertial navigation particle filter cellular structure |
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