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| 基于数据驱动的非完整移动机器人运动控制的研究 | |
| 引用本文： | 杨莉,张亚楠,王婷婷. 基于数据驱动的非完整移动机器人运动控制的研究[J]. 数学的实践与认识, 2019, 0(5) |
| 作者姓名： | 杨莉 张亚楠 王婷婷 |
| 作者单位： | 东北石油大学电气信息工程学院 |
| 摘 要： | 智能车辆驱动控制系统和转向控制系统是一个典型的多输入多输出的强耦合系统,当系统老化、轮胎磨损或是电池电压不稳定的情况模型难以精确建立.基于数据驱动原理,直接利用实测的速度以及舵机角度等信息,辨识控制器的参数,从而避开模型辨识的过程,简化控制器设计,提高控制精度.仿真结果表明,方法具有较好的控制效果和较强的扰动抑制能力. |
| 关 键 词： | 数据驱动 非完整机器人 系统辨识 预测控制 |
Research on Motion Control for Nonholonomic Mobile Robots Based on the Data Driven Control |
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