| 鱼形机器人快速转向的运动特性研究 |
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| 引用本文： | 陈宏,竺长安,尹协振,邢晓正. 鱼形机器人快速转向的运动特性研究[J]. 应用力学学报, 2008, 25(2) |
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| 作者姓名： | 陈宏 竺长安 尹协振 邢晓正 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学,230026,合肥 |
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| 摘 要： | 基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律.计算了转动惯量、驱动力矩和阻力矩,建立C形转向的动力学模型.通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹、转动惯量、力矩、转动角位移和最大转动角速度的影响,提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法.
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| 关 键 词： | C形转向 鱼形机器人 运动学方程 动力学模型 快速转向性能 机器人 快速 运动特性 研究 Robot Characters 方法 转向性能 影响 角速度 大转动 角位移 阻力矩 质心轨迹 弯曲度 实验 步态仿真 动力学模型 驱动力矩 转动惯量 |
Kinematic Characters on C-turn Swimming of Fish-like Robot |
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| Chen Hong,Zhu Changan,Yin Xiezhen,Xing Xiaozheng. Kinematic Characters on C-turn Swimming of Fish-like Robot[J]. Chinese Journal of Applied Mechanics, 2008, 25(2) |
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| Authors: | Chen Hong Zhu Changan Yin Xiezhen Xing Xiaozheng |
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