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| 信息融合下的无标定视觉伺服 | |
| 引用本文： | 顾正刚,康庆生,陆锦军.信息融合下的无标定视觉伺服[J].四川大学学报(自然科学版),2012,49(3):543-546. |
| 作者姓名： | 顾正刚 康庆生 陆锦军 |
| 作者单位： | 1. 江苏信息职业技术学院计算机工程系,无锡,214100 2. 航天晨光股份有限公司研发中心,南京,211100 3. 江苏信息职业技术学院教学科研处,无锡,214100 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(60974016)；江苏省自然科学基金(BK2008188) |
| 摘 要： | 本文在理论推导的基础上，针对手眼系统无标定视觉伺服，提出一种信息融合方法.由超声测距得到机械手末端与目标间的距离，在基于伪逆估计的信息融合无标定视觉伺服完成平面视觉伺服的同时，向目标靠近，实现单摄像机系统在三维空间的视觉伺服.仿真研究验证了文中提出的信息融合方法的有效性. |
| 关 键 词： | 信息融合 无标定 视觉伺服 |
| 收稿时间： | 2011/12/8 0:00:00 |
Uncalibrated visual servoing with data fusion |
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| GU Zheng-Gang,KANG Qing-Sheng and LU Jin-Jun.Uncalibrated visual servoing with data fusion[J].Journal of Sichuan University (Natural Science Edition),2012,49(3):543-546. | |
| Authors: | GU Zheng-Gang KANG Qing-Sheng and LU Jin-Jun |
| Abstract: | For eye hand uncalibrated visual servoing, this paper introduces a data fusion approch based on theorical analysis. The distance between the target and robotic effector is measured by ultrasonic range measurement. While the uncalibrated visual servoing with data fusion tracks the target in image plane based on pseudo inverse estimation of image Jacobian matrix, the robotic effector approaches the target to realize the 3D visual servoing for one camera. Simulation studies show the performances of the data fusion approch. |
| Keywords: | data fusion uncalibrated visual servoing |
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