| 基于INS/SMNS紧耦合的无人机导航 |
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| 引用本文： | 李耀军,潘泉,赵春晖,于盈,李军伟.基于INS/SMNS紧耦合的无人机导航[J].中国惯性技术学报,2010,18(3). |
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| 作者姓名： | 李耀军 潘泉 赵春晖 于盈 李军伟 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,自动化学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家重点基金，国家自然科学基金，教育部新世纪优秀人才项目，航空基金，西北工业大学校翱翔之星计划 |
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| 摘 要： | 为了克服无人机惯性导航系统漂移误差累积的缺陷,提出了基于INS/SMNS紧耦合的无人机导航模式(INS/SMNS)。它利用INS提供的位置和姿态角信息分别完成对无人机的粗定位和航拍实时图像的几何校正,提高了SMNS的实时性和适配区景象匹配的精确度;同时,利用SMNS的高精度导航定位结果修正了INS的累积误差。通过INS与SMNS之间的优势互补,使得紧耦合INS/SMNS导航模式具有更好的实时性和精确性。仿真实验表明,紧耦合模式满足无人机规划航迹要求。
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| 关 键 词： | 惯性导航 景象匹配导航 紧耦合 组合模式 无人机 |
INS / SMNS tightly-coupled navigation for unmanned aerial vehicle |
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| LI Yao-Jun,PAN Quan,ZHAO Chun-Hui,YU Ying,LI Jun-Wei.INS / SMNS tightly-coupled navigation for unmanned aerial vehicle[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2010,18(3). |
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| Authors: | LI Yao-Jun PAN Quan ZHAO Chun-Hui YU Ying LI Jun-Wei |
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