| 基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究 |
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| 引用本文： | 刘畅,张小栋,李瀚哲,郭健.基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究[J].应用声学,2016,24(12):15-15. |
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| 作者姓名： | 刘畅 张小栋 李瀚哲 郭健 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院;西安交通大学现代设计与轴承转子系统教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | “智能假肢脑控机理及其人机协同方法研究”(No.51275388) |
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| 摘 要： | 【】触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。
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| 关 键 词： | 触觉传感器 滑觉传感器 模糊控制 |
| 收稿时间： | 2016/9/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/11/2 0:00:00 |
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