| 基于激光测距仪全局匹配扫描的SLAM算法研究 |
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| 作者姓名： | 葛艳茹 张国伟 沈宏双 卢秋红 |
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| 作者单位： | 上海电力学院自动化工程学院,上海电力学院自动化工程学院,上海电力学院自动化工程学院,上海合时智能科技有限公司 |
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| 基金项目： | 上海市电站自动化技术重点实验室(13DZ2273800) |
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| 摘 要： | 针对传统的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法构建地图时容易受环境因素和外界条件的的影响,在非线性系统状态下误差修正能力不足,且当机器人位姿都处于未知状态时,移动机器人位姿获取不精确,地图构建SLAM技术特征量的获取比较繁琐、不准确等问题。以电力巡检机器人为平台,研究了基于全局匹配的扫描算法,摒弃传统的栅格地图模型的插值方法,采用双线性滤波的插值方法,保证子栅格单元的精确性,估算栅格占用函数的概率和导数。最后采用此算法解决了SLAM地图构建的问题,并分别在室内室外环境进行实验。实验结果表明：基于激光测距仪的全局匹配扫描的SALM算法,在室内室外两种不同环境下,不受复杂背景的影响,准确地进行机器人位姿定位,以及环境地图的构建
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| 关 键 词： | 激光测距仪 全局匹配扫描算法 同步定位及地图构建 巡检机器人 位姿定位 |
| 收稿时间： | 2016-07-08 |
| 修稿时间： | 2016-07-25 |
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