| 基于PSO的工业机器人时间-脉动最优轨迹规划 |
| |
| 引用本文： | 沈悦,李银伢,戚国庆,盛安冬.基于PSO的工业机器人时间-脉动最优轨迹规划[J].应用声学,2017,25(1):158-162. |
| |
| 作者姓名： | 沈悦 李银伢 戚国庆 盛安冬 |
| |
| 作者单位： | 南京理工大学 自动化学院,南京理工大学 自动化学院,南京理工大学 自动化学院,南京理工大学 自动化学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(号61273076) |
| |
| 摘 要： | 为提高工业机器人的工作效率,并且保持机器人关节平稳运动,提出一种基于粒子群优化算法的时间-脉动最优轨迹规划方案。通过权重法将多目标优化转化为单目标优化,再运用粒子群优化算法得到时间-脉动最优的运动轨迹。轨迹规划中,采用了关节空间五次非均匀B样条插值法,以确保脉动曲线的连续性。最后以GRB4016工业机器人为研究对象进行仿真实验,结果表明,该方案可以得到较理想的运动轨迹,并验证了方案的有效性。
|
| 关 键 词： | B样条曲线 粒子群优化 时间-脉动最优 轨迹规划 |
| 收稿时间： | 2016/7/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/8/9 0:00:00 |
Time-jerk Optimal Trajectory Planning for Industrial Robots Based on PSO Algorithm |
| |
| Qi Guoqing and Sheng Andong.Time-jerk Optimal Trajectory Planning for Industrial Robots Based on PSO Algorithm[J].Applied Acoustics,2017,25(1):158-162. |
| |
| Authors: | Qi Guoqing and Sheng Andong |
| |
| Institution: | School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China,School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China,School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China and School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | B-spline curve PSO time-jerk optimal trajectory planning |
|
| 点击此处可从《应用声学》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《应用声学》下载免费的PDF全文 |
|
