| 非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 马建伟,石佳玉.非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制[J].应用声学,2017,25(3):77-80. |
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| 作者姓名： | 马建伟 石佳玉 |
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| 作者单位： | 河南科技大学 信息工程学院,河南 洛阳 471023,河南科技大学 信息工程学院,河南 洛阳 471023 |
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| 摘 要： | 针对非完整约束移动机器人运动学与动力学模型,根据轨迹跟踪控制目标的需要,设计了一种简单的控制器,该控制器结合了运动学控制器设和动力学控制器两部分；针对运动学模型,采用自适应算法对其未知参数进行估计,针对系统动力学模型,采用单层神经网络算法克服未知扰动对系统稳定性的影响,使速度误差尽可能地缩小；在Lyapunov稳定性理论的基础上证明了系统的收敛性和稳定性,该控制算法简单有效,易于实现；仿真结果表明:该控制策略可以实现对移动机器人期望轨迹的稳定跟踪,验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 自适应控制 神经网路 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2016/10/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/11/21 0:00:00 |
Trajectory Tracking Control of Mobile Robot with Nonholonomic Constraints |
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| Ma Jianwei and Shi Jiayu.Trajectory Tracking Control of Mobile Robot with Nonholonomic Constraints[J].Applied Acoustics,2017,25(3):77-80. |
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| Authors: | Ma Jianwei and Shi Jiayu |
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| Institution: | Department of Information Engineering, Henan University of Science & Technology,Luoyang 471023, China and Department of Information Engineering, Henan University of Science & Technology,Luoyang 471023, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot adaptive control network trajectory tracking |
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