两自由度机械手变结构控制

本文以两自由度机械手为对象,设计了变结构控制器。经计算机仿真研究确定了变结构控制器的参数。编制了汇编程序。利用了八位机进行了实时控制。实验表明,不加缓冲层的变结构控制会产生较大的微幅振动。加缓冲层能消除振动。参数的适当选择是重要的,如果参数选择不当,系统发散。适当的参数选择,使系统的鲁棒性提高。研究表明,变结构控制对提高机械手实验系统的控制性能有较好的作用。这一结果对实际机械手控制有参考意义。