基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计 |
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作者姓名: | 金洋 李硕 曾俊宝 |
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作者单位: | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院大学,北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016 |
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基金项目: | 863计划(2011AA09A105)。 |
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摘 要: | 为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS;分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化;最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性。
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关 键 词: | AUV CAN CANopen 分布式控制系统 |
收稿时间: | 2014-01-22 |
修稿时间: | 2014-03-22 |
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