| 基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 金洋,李硕,曾俊宝.基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计[J].应用声学,2014,22(7):2076-2079. |
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| 作者姓名： | 金洋 李硕 曾俊宝 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院大学,北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016 |
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| 基金项目： | 863计划(2011AA09A105)。 |
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| 摘 要： | 为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS；分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化；最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性。
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| 关 键 词： | AUV CAN CANopen 分布式控制系统 |
| 收稿时间： | 2014/1/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/3/22 0:00:00 |
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