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| 基于双目立体视觉的自主导航运动系统 | |
| 引用本文： | 林培杰,褚野,程树英,章杰,赖松林.基于双目立体视觉的自主导航运动系统[J].福建师范大学学报(自然科学版),2014(6):27-32. |
| 作者姓名： | 林培杰 褚野 程树英 章杰 赖松林 |
| 作者单位： | 福州大学物理与信息工程学院;福州工业学校 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61076063);福州市科技项目(2013-G-93) |
| 摘 要： | 基于视觉系统的自主导航技术是近年来机器人研究领域的一个热点.以双目视觉为基础,采用张正友棋盘标定法实现了立体摄像机的精确标定,基于区域的归一化互相关法完成视频的立体匹配,并通过盒滤波技术改善了算法的执行速度,基于膨胀栅格的距离向量直方图法实现运动系统最优路径的选择.通过使用标准测试图和真实场景图对系统性能进行测试,结果表明算法符合要求.最后给出了系统的实现方案. |
| 关 键 词： | 双目立体视觉 立体匹配 路径规划 自主导航 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |