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| 用点系笛卡尔坐标表示的刚体模型 | |
| 作者姓名： | 刘延柱 戈新生 |
| 作者单位： | 上海交通大学工程力学系;北京信息科技大学机电工程学院; |
| 摘 要： | 本文叙述刚体的一种非传统模型,即利用刚体内若干参考点的笛卡尔坐标表示刚体的空间位置和姿态.与利用欧拉角或欧拉参数表示姿态的传统刚体模型比较,点系模型的主要优点是所有约束方程的Jacobi矩阵均为坐标的线性函数,从而使数值计算的效率明显提高,尤其适合应用于多体系统的建模. |
| 关 键 词： | 刚体动力学 多体动力学 笛卡尔坐标 |
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