| MINS/GPS一体化紧组合导航系统 |
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| 引用本文： | 郭美凤,林思敏,周斌,吕少麟,刘刚. MINS/GPS一体化紧组合导航系统[J]. 中国惯性技术学报, 2011, 19(2) |
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| 作者姓名： | 郭美凤 林思敏 周斌 吕少麟 刘刚 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084
2. 海军航空工程学院,烟台,264001 |
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| 摘 要： | 采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统.除去外接天线,整个导航系统尺寸为12cm x 12 crx11.6 cm.算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差.采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100Hz的导航数据输出.通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°.
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| 关 键 词： | 紧组合导航算法 组合导航系统 低成本 |
MINS/GPS tightly-coupled integrated navigation system |
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| GUO Mei-feng,LIN Si-min,ZHOU Bin,LV Shao-lin,LIU Gang. MINS/GPS tightly-coupled integrated navigation system[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2011, 19(2) |
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| Authors: | GUO Mei-feng LIN Si-min ZHOU Bin LV Shao-lin LIU Gang |
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| Affiliation: | GUO Mei-feng1,LIN Si-min1,ZHOU Bin1,LV Shao-lin1,LIU Gang2(1.Department of Precision Instruments and Mechanology,Tsinghua University,Beijing 100084,China,2.Naval aeronautical and astronautical university,Yantai 264001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MINS/GPS |
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